smart200PID
要求：1.使用西门子smart2002.偏差控制
3.模拟量输入
4.模拟量输出
5输出高限、低限 好的，这是一个PID控制器的程序，使用西门子SMART200进行控制。该程序通过模拟量输入来检测被控制系统的状态，然后通过模拟量输出来控制系统的操作。控制器会对偏差进行控制，同时还设定了输出的高限和低限。
(*定义模拟量输入*)
VAR
InputValue: REAL;
(*定义模拟量输出*)
VAR
OutputValue: REAL;
(*偏差控制器*)
VAR
SetPoint: REAL; //目标值
Kp, Ki, Kd: REAL; //比例、积分、微分系数
LastError, Integral: REAL; //上一次的偏差值和积分值
(*输出限制*)
VAR
HighLimit, LowLimit: REAL;
(*初始化参数*)
SetPoint:=50; //设定目标值
Kp:=1; //设定比例系数
Ki:=0.1; //设定积分系数
Kd:=0.5; //设定微分系数
LastError:=0; //初始化上一次的偏差值
Integral:=0; //初始化积分值
HighLimit:=80; //设定输出高限
LowLimit:=0; //设定输出低限
(*PID控制器*)
WHILE true DO
(*读取模拟量输入*)
InputValue:=AI_ReadChannel(1);
(*计算偏差值*)
Error:=SetPoint-InputValue;
(*计算积分值*)
IF Integral <= HighLimit THEN
Integral:=Integral+Error;
END_IF
(*计算微分值*)
Derivative:=Error-LastError;
(*计算输出值*)
OutputValue:=Kp*Error+Ki*Integral+Kd*Derivative;
(*处理输出高限和低限*)
IF OutputValue > HighLimit THEN
OutputValue:=HighLimit;
ELSIF OutputValue < LowLimit THEN
OutputValue:=LowLimit;
END_IF
(*将模拟量输出写入*)
AO_WriteChannel(1,OutputValue);
(*更新错误值*)
LastError:=Error;
END_WHILE
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