博途V17写SCL控制程序
1、总共有30台电机，会随机满足条件启动2、要求：按照满足启动条件的先后顺序对电机进行排序，并按照顺序启动电机，直至对应的启动条件消失
3、每次只能启动一个电机
4、包含启动条件的输入引脚
5、包含电机输出的引脚
6、启动过的电机可以再次进入排队序列中
7、系统启动后开始执行，停止时不执行
下面是一个简单的SCL控制程序示例：
PROGRAM Main
VAR
motors : ARRAY OF BOOL; // 电机启动状态的数组
conditions : ARRAY OF BOOL; // 各个电机的启动条件
index : INT := 1; // 当前要启动的电机编号
i : INT; // 循环计数器
END_VAR
// 初始化电机状态和启动条件
FOR i := 1 TO 30 DO
motors := FALSE;
conditions := GetCondition(i); // GetCondition是自定义函数，返回第i个电机的启动条件是否满足
END_FOR
WHILE TRUE DO
// 如果当前电机的启动条件已不满足，则尝试启动下一个电机
IF NOT conditions THEN
index := GetNextMotor(motors, conditions); // GetNextMotor是自定义函数，返回下一个满足条件且未被启动的电机编号
END_IF
// 如果已经遍历完所有电机，则等待一段时间后重新开始
IF index > 30 THEN
WAIT 1000; // 等待一秒钟
FOR i := 1 TO 30 DO
motors := FALSE;
conditions := GetCondition(i);
END_FOR
index := 1;
CONTINUE;
END_IF
// 启动当前电机，并标记为已启动
StartMotor(index); // StartMotor是自定义函数，启动第index个电机
motors := TRUE;
// 等待一段时间后检查当前电机是否已经停止
REPEAT
WAIT 100; // 等待0.1秒钟
UNTIL NOT motors OR NOT conditions; // 如果当前电机已停止或启动条件已不满足，则跳出循环
// 标记当前电机为已停止
motors := FALSE;
// 尝试启动下一个电机
index := GetNextMotor(motors, conditions);
END_WHILE
END_PROGRAM 将上述程序改成满足博途V17的SCL编程语言的程序 fenglaile666 发表于 2023-04-07 15:00
将上述程序改成满足博途V17的SCL编程语言的程序 ...
下面是使用博途V17 SCL编程语言的程序示例：PROGRAM Main
VAR
motors : ARRAY OF BOOL; // 电机启动状态的数组
conditions : ARRAY OF BOOL; // 各个电机的启动条件
index : INT := 1; // 当前要启动的电机编号
i : INT; // 循环计数器
END_VAR
// 初始化电机状态和启动条件
FOR i:=1 TO 30 DO
motors := FALSE;
conditions := GetCondition(i);
END_FOR
// 主程序循环
WHILE TRUE DO
// 如果当前电机的启动条件已不满足，则尝试启动下一个电机
IF NOT conditions THEN
index := GetNextMotor(motors, conditions);
END_IF
// 如果已经遍历完所有电机，则等待一段时间后重新开始
IF index > 30 THEN
DELAY TIME#1000MS; // 等待一秒钟
FOR i:=1 TO 30 DO
motors := FALSE;
conditions := GetCondition(i);
END_FOR
index := 1;
CONTINUE;
END_IF
// 启动当前电机，并标记为已启动
StartMotor(index);
motors := TRUE;
// 等待一段时间后检查当前电机是否已经停止
REPEAT
DELAY TIME#100MS; // 等待0.1秒钟
UNTIL NOT motors OR NOT conditions; // 如果当前电机已停止或启动条件已不满足，则跳出循环
// 标记当前电机为已停止
motors := FALSE;
// 尝试启动下一个电机
index := GetNextMotor(motors, conditions);
END_WHILE
// 自定义函数获取启动条件是否满足
FUNCTION GetCondition(motorNum : INT) : BOOL
// 从输入引脚获取启动条件是否满足，例如：
// condition1 := I0.0;
// condition2 := I0.1;
// ...
END_FUNCTION
// 自定义函数启动电机
FUNCTION StartMotor(motorNum : INT)
// 向输出引脚发送启动信号，例如：
// Q0.0 := TRUE; // 启动第1个电机
// Q0.1 := TRUE; // 启动第2个电机
// ...
END_FUNCTION
// 自定义函数获取下一个满足条件且未被启动的电机编号
FUNCTION GetNextMotor(motors : ARRAY OF BOOL; conditions : ARRAY OF BOOL) : INT
VAR
i : INT;
END_VAR
FOR i:=1 TO 30 DO
IF conditions AND NOT motors THEN
RETURN i;
END_IF
END_FOR
RETURN 31;
END_FUNCTION
END_PROGRAM 将上述程序在一个FB块中完成
fenglaile666 发表于 2023-04-07 15:40
将上述程序在一个FB块中完成
下面是使用博途V17 SCL编程语言在一个FB块中完成的程序示例：FUNCTION_BLOCK SortAndStartMotorsVAR motors : ARRAY OF BOOL; // 电机启动状态的数组 conditions : ARRAY OF BOOL; // 各个电机的启动条件 index : INT := 1; // 当前要启动的电机编号 i : INT; // 循环计数器END_VAR// 初始化电机状态和启动条件FOR i:=1 TO 30 DO motors := FALSE; conditions := GetCondition(i);END_FOR// 主程序循环WHILE TRUE DO // 如果当前电机的启动条件已不满足，则尝试启动下一个电机 IF NOT conditions THEN index := GetNextMotor(motors, conditions); END_IF // 如果已经遍历完所有电机，则等待一段时间后重新开始 IF index > 30 THEN DELAY TIME#1000MS; // 等待一秒钟 FOR i:=1 TO 30 DO motors := FALSE; conditions := GetCondition(i); END_FOR index := 1; CONTINUE; END_IF // 启动当前电机，并标记为已启动 StartMotor(index); motors := TRUE; // 等待一段时间后检查当前电机是否已经停止 REPEAT DELAY TIME#100MS; // 等待0.1秒钟 UNTIL NOT motors OR NOT conditions; // 如果当前电机已停止或启动条件已不满足，则跳出循环 // 标记当前电机为已停止 motors := FALSE; // 尝试启动下一个电机 index := GetNextMotor(motors, conditions);END_WHILE// 自定义函数获取启动条件是否满足FUNCTION GetCondition(motorNum : INT) : BOOL // 从输入引脚获取启动条件是否满足，例如： // condition1 := I0.0; // condition2 := I0.1; // ...END_FUNCTION// 自定义函数启动电机FUNCTION StartMotor(motorNum : INT) // 向输出引脚发送启动信号，例如： // Q0.0 := TRUE; // 启动第1个电机 // Q0.1 := TRUE; // 启动第2个电机 // ...END_FUNCTION// 自定义函数获取下一个满足条件且未被启动的电机编号FUNCTION GetNextMotor(motors : ARRAY OF BOOL; conditions : ARRAY OF BOOL) : INTVAR i : INT;END_VAR FOR i:=1 TO 30 DO IF conditions AND NOT motors THEN RETURN i; END_IF END_FOR RETURN 31;END_FUNCTION_BLOCK
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