用SCL语言写串级PID控制程序

用SCL语言写串级PID控制程序

以下是一个简单的串级PID控制程序的SCL代码示例：

[code]
FUNCTION_BLOCK FB_PID_CONTROL
TITLE = \"Serial PID Control Program\"

VAR_INPUT
  setpoint: REAL; // 设定值
  feedback: REAL; // 反馈值
END_VAR

VAR_OUTPUT
  output: REAL; // 输出值
END_VAR

VAR
  kp1: REAL := 0.5; // 第一级P系数
  ki1: REAL := 0.1; // 第一级I系数
  kd1: REAL := 0.2; // 第一级D系数
  kp2: REAL := 0.7; // 第二级P系数
  ki2: REAL := 0.3; // 第二级I系数
  kd2: REAL := 0.1; // 第二级D系数
  error1: REAL; // 第一级误差
  error2: REAL; // 第二级误差
  prev_error1: REAL; // 上一次第一级误差
  prev_error2: REAL; // 上一次第二级误差
  integral1: REAL; // 第一级积分项
  integral2: REAL; // 第二级积分项
  derivative1: REAL; // 第一级微分项
  derivative2: REAL; // 第二级微分项
  prev_feedback: REAL; // 上一次反馈值
  output1: REAL; // 第一级输出
  output2: REAL; // 第二级输出
END_VAR

// 第一级控制器
error1 := setpoint - feedback;
integral1 := integral1 + ki1 * T#1s * error1;
derivative1 := kd1 * (error1 - prev_error1) / T#1s;
output1 := kp1 * error1 + integral1 + derivative1;

// 第二级控制器
error2 := output1 - prev_feedback;
integral2 := integral2 + ki2 * T#1s * error2;
derivative2 := kd2 * (error2 - prev_error2) / T#1s;
output2 := kp2 * error2 + integral2 + derivative2;

// 记录误差和反馈值
prev_error1 := error1;
prev_error2 := error2;
prev_feedback := feedback;

// 输出控制量
output := output2;
END_FUNCTION_BLOCK
[/code]

此程序包含两个PID控制器，其中第一个控制器的输出作为第二个控制器的输入。第一级控制器计算出一个输出值，它在第二级控制器中作为输入，从而得到最终输出值。此外，程序中还包含积分项和微分项，以增强控制器的稳定性和响应速度。

请注意，在实际应用中，需要根据具体情况调整PID参数。