下面是一个简单的程序，实现QD77MS2控制轴1的点动、定位、原点回归和示教功能。请根据实际情况进行修改。在编写程序之前，请确保已经正确设置了硬件和软件环境。
[code]
// 声明变量
MOV(0, D100); // 将D100初始化为0，用于记录当前位置
MOV(10000, D200); // 将D200初始化为10000，用于设定目标位置
MOV(1000, D300); // 将D300初始化为1000，用于设置点动运行距离
// 点动运行
LD X0; // 检测X0是否按下
LDP X1; // 检测X1是否按下
CMP(1, D0); // 比较D0与1的大小
MOV(0, D0); // 将D0清零
JNZ P_JOG; // 如果D0不等于1，则跳转到P_JOG
MOV(D300, D70); // 将D300移动到D70，用于设置点动速度
MOV(1, D71); // 将1赋值给D71，表示以点动方式运行
MOV(1, D72); // 将1赋值给D72，表示以正方向运行
MOV(D73, D74); // 将D73的值移动到D74，用于设置点动运行时间
MOV(1, D75); // 将1赋值给D75，表示开始点动运行
JMP P_END; // 跳转到P_END
// 定位运行
LD X2; // 检测X2是否按下
CMP(1, D1); // 比较D1与1的大小
MOV(0, D1); // 将D1清零
JNZ P_MOVE; // 如果D1不等于1，则跳转到P_MOVE
MOV(D200, D70); // 将D200移动到D70，用于设置定位速度
MOV(2, D71); // 将2赋值给D71，表示以位置控制方式运行
MOV(1, D72); // 将1赋值给D72，表示以正方向运行
MOV(D73, D74); // 将D73的值移动到D74，用于设置定位运行时间
MOV(D200, D76); // 将D200的值移动到D76，表示设置目标位置
MOV(1, D75); // 将1赋值给D75，表示开始定位运行
JMP P_END; // 跳转到P_END
// 原点回归运行
LD X3; // 检测X3是否按下
CMP(1, D2); // 比较D2与1的大小
MOV(0, D2); // 将D2清零
JNZ P_ORIGIN; // 如果D2不等于1，则跳转到P_ORIGIN
MOV(D200, D70); // 将D200移动到D70，用于设置定位速度
MOV(2, D71); // 将2赋值给D71，表示以位置控制方式运行
MOV(-1, D72); // 将-1赋值给D72，表示以反向运行
MOV(D73, D74); // 将D73的值移动到D74，用于设置原点回归运行时间
MOV(0, D76); // 将0赋值给D76，表示设置目标位置为原点
MOV(1, D75); // 将1赋值给D75，表示开始原点回归运行
JMP P_END; // 跳转到P_END
// 示教功能
LD X4; // 检测X4是否按下
CMP(1, D3); // 比较D3与1的大小
MOV(0, D3); // 将D3清零
JNZ P_TEACH; // 如果D3不等于1，则跳转到P_TEACH
MOV(D100, D200); // 将当前位置移动到D200，作为示教起点
WAIT X5; // 等待X5（示教结束信号）被触发
MOV(D100, D300); // 将当前位置移动到D300，作为示教终点
JMP P_END; // 跳转到P_END
// 程序结束
P_END:
NOP; // 空操作
[/code]
在程序中，使用了以下指令和寄存器：
指令：
- MOV：将一个数或寄存器的值移动到另一个寄存器中
- LD/LDP：检测输入信号是否被触发，LD用于瞬时信号，LDP用于连续信号
- CMP：比较两个数的大小，并将结果存储在指定的寄存器中
- JNZ/JMP：跳转到指定的标签（标签名前加P_）或地址
- WAIT：等待一个输入信号触发
寄存器：
- D0-D3：用于记录按键状态及程序流程控制
- D70-D75：用于设置运动参数，如速度、方向、时间和运行方式
- D76：用于设置目标位置
- D100：用于记录当前位置
- D200：用于设定目标位置
- D300：用于存储点动运行距离和示教终点 |
