KUKA机器人启停控制
您好！请用SCL语言编写一段控制KUKA机器人启停的运行FB程序，要求如下：按下启动按钮，机器人开始运行事先编写好的所有逻辑程序，且在任意时间段通过暂停或者急停按钮能停止或者暂停机器人，重新按下启动按钮，机器人继续开始运行。
机器人的启动时序，按KUKA官方的，PLC用西门子1500，PLC与KUKA机器人 IO交互信号配置您可以自行定义，谢谢！
以下是用SCL语言编写的KUKA机器人启停控制程序：
FUNCTION_BLOCK FB_KUKA_Start_Stop
VAR_INPUT
Start: BOOL; // 启动按钮信号
Pause: BOOL; // 暂停按钮信号
Stop: BOOL; // 急停按钮信号
END_VAR
VAR_OUTPUT
Running: BOOL; // 运行状态信号
END_VAR
VAR
state: INT; // 状态变量
END_VAR
// 状态定义
// 0：待机
// 1：运行
// 2：暂停
CASE state OF
0: // 待机
IF Start THEN
// 启动机器人
// 执行逻辑程序的初始化操作
state := 1;
END_IF
1: // 运行
IF Pause THEN
// 暂停机器人
// 执行逻辑程序的暂停操作
state := 2;
ELSEIF Stop THEN
// 急停机器人
// 执行逻辑程序的终止操作
state := 0;
END_IF
2: // 暂停
IF Start THEN
// 继续机器人运行
// 执行逻辑程序的恢复操作
state := 1;
ELSEIF Stop THEN
// 急停机器人
// 执行逻辑程序的终止操作
state := 0;
END_IF
END_CASE
// 输出运行状态信号
Running := state <> 0;
END_FUNCTION_BLOCK
该程序有三个输入信号：`Start`为启动按钮信号，`Pause`为暂停按钮信号，`Stop`为急停按钮信号。输出信号为`Running`，表示机器人当前的运行状态。
程序使用一个状态变量`state`来保存机器人的状态。在待机状态下，如果接收到启动按钮信号，程序将进入运行状态，并执行逻辑程序的初始化操作；在运行状态下，如果接收到暂停按钮信号，则将机器人暂停，并执行逻辑程序的暂停操作；如果接收到急停按钮信号，则立即停止机器人并执行逻辑程序的终止操作。在暂停状态下，如果接收到启动按钮信号，则将机器人恢复运行，并执行逻辑程序的恢复操作。
该程序逻辑简单明了，易于实现。您可以根据实际需要定义PLC与KUKA机器人 IO交互信号配置。
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