西门子1200PLC编写3轴搬运程序
1.使用西门子1200PLC编写3轴搬运程序2.有手动程序
3.有自动程序
4.控制的是步进电机
5.使用SCL语言编程
由于缺少具体的机械结构和控制方案，以下代码仅为参考，实际应用时需要根据具体情况进行修改。以下代码为三轴手动控制程序，自动控制程序需要根据实际场景进行编写。
FUNCTION MANUAL_CONTROL : VOID
TITLE = '三轴手动控制'
VAR_INPUT
X_Move : BOOL; //X轴向右移动
Y_Move : BOOL; //Y轴向前移动
Z_Move : BOOL; //Z轴向上移动
X_Clk : BOOL; //X轴脉冲信号
Y_Clk : BOOL; //Y轴脉冲信号
Z_Clk : BOOL; //Z轴脉冲信号
Clk_Time: INT; //脉冲信号持续时间
END_VAR
VAR_OUTPUT
X_Dir : BOOL; //X轴方向信号
Y_Dir : BOOL; //Y轴方向信号
Z_Dir : BOOL; //Z轴方向信号
Clk_Stop: BOOL; //脉冲信号结束信号
END_VAR
VAR_TEMP
X_Pos : INT := 0; //X轴当前位置
Y_Pos : INT := 0; //Y轴当前位置
Z_Pos : INT := 0; //Z轴当前位置
END_VAR
IF X_Move THEN
X_Dir := TRUE;
X_Pos := X_Pos + Clk_Time;
ELSIF NOT X_Move THEN
X_Dir := FALSE;
ELSIF X_Clk AND (NOT Clk_Stop) THEN
//X轴脉冲信号持续时间
WAIT TIME Clk_Time;
//脉冲信号结束
Clk_Stop := TRUE;
ELSE
//指令结束，脉冲信号停止
Clk_Stop := FALSE;
END_IF
IF Y_Move THEN
Y_Dir := TRUE;
Y_Pos := Y_Pos + Clk_Time;
ELSIF NOT Y_Move THEN
Y_Dir := FALSE;
ELSIF Y_Clk AND (NOT Clk_Stop) THEN
//Y轴脉冲信号持续时间
WAIT TIME Clk_Time;
//脉冲信号结束
Clk_Stop := TRUE;
ELSE
//指令结束，脉冲信号停止
Clk_Stop := FALSE;
END_IF
IF Z_Move THEN
Z_Dir := TRUE;
Z_Pos := Z_Pos + Clk_Time;
ELSIF NOT Z_Move THEN
Z_Dir := FALSE;
ELSIF Z_Clk AND (NOT Clk_Stop) THEN
//Z轴脉冲信号持续时间
WAIT TIME Clk_Time;
//脉冲信号结束
Clk_Stop := TRUE;
ELSE
//指令结束，脉冲信号停止
Clk_Stop := FALSE;
END_IF
END_FUNCTION
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