以下是可能的ESTUN机器人程序，实际情况需要根据具体的机械结构和编程语言进行调整：
1. 搬运程序
[code]
#include \"estun.h\"
int main()
{
// 连接机器人
Robot_Connect();
// 设置速度和加速度
Robot_Speed(50); // 50%最大速度
Robot_Acceleration(20); // 20%最大加速度
// 移动到抓取点
Robot_MoveTo(1000, 2000, 1000, 0, 0, 0); // 抓取点坐标为(1000, 2000, 1000)
// 打开夹爪
Robot_GripOpen();
// 移动到放置点
Robot_MoveTo(2000, 1000, 500, 0, 0, 0); // 放置点坐标为(2000, 1000, 500)
// 关闭夹爪
Robot_GripClose();
// 移动回抓取点
Robot_MoveTo(1000, 2000, 1000, 0, 0, 0);
// 打开夹爪
Robot_GripOpen();
// 断开连接
Robot_Disconnect();
return 0;
}
[/code]
2. 抓取点8个，放置点16个
需要定义8个抓取点和16个放置点的坐标，可以使用一个数组或结构体来保存。例如：
[code]
// 定义抓取点和放置点
struct Point {
int x;
int y;
int z;
};
struct Point grab_points[8] = {
{1000, 2000, 1000},
{1200, 1800, 1000},
{1400, 1600, 1000},
{1600, 1400, 1000},
{1800, 1200, 1000},
{2000, 1000, 1000},
{2200, 800, 1000},
{2400, 600, 1000}
};
struct Point place_points[16] = {
{2000, 1000, 500},
{1800, 1000, 500},
{1600, 1000, 500},
{1400, 1000, 500},
{1200, 1000, 500},
{1000, 1000, 500},
{800, 1000, 500},
{600, 1000, 500},
{400, 1000, 500},
{200, 1000, 500},
{0, 1000, 500},
{-200, 1000, 500},
{-400, 1000, 500},
{-600, 1000, 500},
{-800, 1000, 500},
{-1000, 1000, 500}
};
[/code]
3. 每个抓取点先到目标点Z轴偏移100mm处，放置点先到目标点Z轴200mm处
在程序中调整抓取点和放置点的坐标即可。例如，抓取点坐标为(grab_x, grab_y, grab_z)，则先执行以下代码：
[code]
int grab_x_offset = 0;
int grab_y_offset = 0;
int grab_z_offset = 100; // 抬升100mm
Robot_MoveTo(grab_x + grab_x_offset, grab_y + grab_y_offset, grab_z + grab_z_offset, 0, 0, 0);
[/code]
放置点坐标为(place_x, place_y, place_z)，则先执行以下代码：
[code]
int place_x_offset = 0;
int place_y_offset = 0;
int place_z_offset = 200; // 抬升200mm
Robot_MoveTo(place_x + place_x_offset, place_y + place_y_offset, place_z + place_z_offset, 0, 0, 0);
[/code] |
