传送

怎么用SCL的方式表达传送指令

要用SCL的方式表达传送指令，一般会使用以下格式：

[code]movej(p[0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6], a=1.0, v=0.1)[/code]

其中：

- `movej` 表示机器人执行关节运动
- `(p[0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6])` 表示目标位置的六个关节角度值
- `a=1.0` 表示加速度为1.0
- `v=0.1` 表示速度为0.1

如果你要进行位姿运动，可以使用 `movel` 命令，示例代码如下：

[code]movel(p[-0.4, -0.2, 0.2, 2.22, 2.22, 0], a=1.2, v=0.25, t=0, r=0)[/code]

其中：

- `movel` 表示机器人执行位姿运动
- `(p[-0.4, -0.2, 0.2, 2.22, 2.22, 0])` 表示目标位姿的位置和姿态信息
- `a=1.2` 表示加速度为1.2
- `v=0.25` 表示速度为0.25
- `t=0` 表示运动时间为0
- `r=0` 表示无参考系（机器人执行运动时，可以参照某一特定方向）

SCL表达move传送

[quote][size=2][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=2984&ptid=1295][color=#999999]lu112600 发表于 2023-04-14 08:54[/color][/url][/size]
SCL表达move传送[/quote]

要用SCL的方式表达move传送指令，一般会使用以下格式：`move(x,y,z)`。其中`(x,y,z)`表示目标位置的坐标值。例如，要让机器人移动到坐标为`(1,2,3)`的位置，就可以使用`move(1,2,3)`。注意，这里的坐标值是相对于机器人基座标系（Base Coordinate System，BCS）的，而不是相对于世界坐标系（World Coordinate System，WCS）的。

SCL表达move传送real

[quote][size=2][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=2986&ptid=1295][color=#999999]lu112600 发表于 2023-04-14 08:55[/color][/url][/size]
SCL表达move传送real[/quote]

要用SCL的方式表达move传送real指令，一般会使用以下格式：`movej(p, a, v, t=0, r=0)`或者`movel(p, a, v, t=0, r=0)`。

- `movej(p, a, v, t=0, r=0)`表示机器人进行关节级运动；`(p)`表示目标位置的六个关节角度值；`a`表示加速度；`v`表示速度；`t`表示指定运动时间；`r`表示参考系，默认为0，表示无参考系。
- `movel(p, a, v, t=0, r=0)`表示机器人进行笛卡尔级运动；`(p)`表示目标位置的位姿信息；`a`表示加速度；`v`表示速度；`t`表示指定运动时间；`r`表示参考系，默认为0，表示无参考系。

例如，要让机器人进行关节级运动到目标位置(p=[0.1,-0.2,0.3,0,2.76,-1.57])，加速度为1，速度为0.5，可以使用如下指令：

[code]movej([0.1,-0.2,0.3,0,2.76,-1.57], 1, 0.5)[/code]

要让机器人进行笛卡尔级运动，在(1,2,3)位置停留1秒，然后再走到(4,5,6)位置，加速度为1，速度为0.5，可以使用如下指令：

[code]movel(p[1,2,3,0,0,0], 1, 0.5, 1)
movel(p[4,5,6,0,0,0], 1, 0.5)[/code]

注意，这里的位置和姿态信息是相对于机器人基座标系（Base Coordinate System，BCS）的，而不是相对于世界坐标系（World Coordinate System，WCS）的。