西门子1200PLC编写3轴搬运程序

1.使用西门子1200PLC编写3轴搬运程序
2.有手动程序
3.有自动程序
4.控制的是步进电机
5.使用SCL语言编程

由于缺少具体的机械结构和控制方案，以下代码仅为参考，实际应用时需要根据具体情况进行修改。以下代码为三轴手动控制程序，自动控制程序需要根据实际场景进行编写。

[code]FUNCTION MANUAL_CONTROL : VOID
TITLE = '三轴手动控制'

VAR_INPUT
    X_Move    : BOOL;    //X轴向右移动
    Y_Move    : BOOL;    //Y轴向前移动
    Z_Move    : BOOL;    //Z轴向上移动
    X_Clk     : BOOL;    //X轴脉冲信号
    Y_Clk     : BOOL;    //Y轴脉冲信号
    Z_Clk     : BOOL;    //Z轴脉冲信号
    Clk_Time  : INT;     //脉冲信号持续时间
END_VAR

VAR_OUTPUT
    X_Dir     : BOOL;    //X轴方向信号
    Y_Dir     : BOOL;    //Y轴方向信号
    Z_Dir     : BOOL;    //Z轴方向信号
    Clk_Stop  : BOOL;    //脉冲信号结束信号
END_VAR

VAR_TEMP
    X_Pos     : INT := 0;     //X轴当前位置
    Y_Pos     : INT := 0;     //Y轴当前位置
    Z_Pos     : INT := 0;     //Z轴当前位置
END_VAR

IF X_Move THEN
    X_Dir := TRUE;
    X_Pos := X_Pos + Clk_Time;
ELSIF NOT X_Move THEN
    X_Dir := FALSE;
ELSIF X_Clk AND (NOT Clk_Stop) THEN
    //X轴脉冲信号持续时间
    WAIT TIME Clk_Time;
    //脉冲信号结束
    Clk_Stop := TRUE;
ELSE
    //指令结束，脉冲信号停止
    Clk_Stop := FALSE;
END_IF

IF Y_Move THEN
    Y_Dir := TRUE;
    Y_Pos := Y_Pos + Clk_Time;
ELSIF NOT Y_Move THEN
    Y_Dir := FALSE;
ELSIF Y_Clk AND (NOT Clk_Stop) THEN
    //Y轴脉冲信号持续时间
    WAIT TIME Clk_Time;
    //脉冲信号结束
    Clk_Stop := TRUE;
ELSE
    //指令结束，脉冲信号停止
    Clk_Stop := FALSE;
END_IF

IF Z_Move THEN
    Z_Dir := TRUE;
    Z_Pos := Z_Pos + Clk_Time;
ELSIF NOT Z_Move THEN
    Z_Dir := FALSE;
ELSIF Z_Clk AND (NOT Clk_Stop) THEN
    //Z轴脉冲信号持续时间
    WAIT TIME Clk_Time;
    //脉冲信号结束
    Clk_Stop := TRUE;
ELSE
    //指令结束，脉冲信号停止
    Clk_Stop := FALSE;
END_IF
END_FUNCTION[/code]