下面是一个使用SCL语言编写串级PID控制程序的示例代码：
[code]
VAR
// 输入量
Input1 : REAL; // 输入1
Input2 : REAL; // 输入2
// 输出量
Output1 : REAL; // 输出1
Output2 : REAL; // 输出2
// 控制参数
Kp1 : REAL := 1.0; // 比例系数1
Ki1 : REAL := 0.5; // 积分系数1
Kd1 : REAL := 0.1; // 微分系数1
Kp2 : REAL := 2.0; // 比例系数2
Ki2 : REAL := 1.0; // 积分系数2
Kd2 : REAL := 0.2; // 微分系数2
// 错误
Error1 : REAL; // 误差1
Error2 : REAL; // 误差2
// 误差积分
Integral1 : REAL := 0.0; // 误差积分1
Integral2 : REAL := 0.0; // 误差积分2
// 上一次误差
LastError1 : REAL := 0.0; // 上一次误差1
LastError2 : REAL := 0.0; // 上一次误差2
END_VAR
// 定义PID控制器函数
FUNCTION_BLOCK PID_Controller
VAR_INPUT
SetPoint : REAL; // 目标值
Input : REAL; // 实际值
Kp : REAL; // 比例系数
Ki : REAL; // 积分系数
Kd : REAL; // 微分系数
MaxOutput : REAL := 100; // 输出最大值
MinOutput : REAL := -100; // 输出最小值
END_VAR
VAR_OUTPUT
Output : REAL; // 输出值
END_VAR
VAR
Error : REAL; // 误差
END_VAR
// 计算PID控制器的输出值
Error := SetPoint - Input;
Integral := Integral + Error;
Derivative := Error - LastError;
Output := Kp * Error + Ki * Integral + Kd * Derivative;
// 限制输出值的范围
IF Output > MaxOutput THEN
Output := MaxOutput;
END_IF
IF Output < MinOutput THEN
Output := MinOutput;
END_IF
// 更新上一次误差值和积分值
LastError := Error;
END_FUNCTION_BLOCK
// 主程序
BEGIN
// 第一个PID控制器
PID_Controller(
SetPoint := 50, // 目标值为50
Input := Input1, // 输入量
Kp := Kp1, // 比例系数
Ki := Ki1, // 积分系数
Kd := Kd1, // 微分系数
MaxOutput := 100, // 最大输出值
MinOutput := -100, // 最小输出值
Output => Output1); // 输出量
// 第二个PID控制器
PID_Controller(
SetPoint := Output1, // 目标值为第一个PID控制器的输出值
Input := Input2, // 输入量
Kp := Kp2, // 比例系数
Ki := Ki2, // 积分系数
Kd := Kd2, // 微分系数
MaxOutput := 100, // 最大输出值
MinOutput := -100, // 最小输出值
Output => Output2); // 输出量
END
[/code] |
