以下是一个简单的Canopen通讯案例：
在这个案例中，我们将使用两个设备进行通信：主控制器和从节点设备。主控制器将向从节点发送数据，并从从节点接收响应。
主控制器将使用CAN总线上的标准ID 0x600发送消息。该消息包括带有4字节数据的数据对象字典索引0x1017。这个值表示从节点的心跳时间（以毫秒为单位）。从节点将响应该消息，并通过CAN总线上的标准ID 0x700发送带有相同数据的消息给主控制器。
以下是主控制器代码的示例：
[code]
import canopen
# Connect to the CAN bus
bus = canopen.Bus(bustype=\'socketcan\', channel=\'can0\')
# Connect to the remote device
node_id = 1
remote_node = canopen.RemoteNode(node_id, \'EDS_FILE.eds\')
remote_node.associate_network(bus)
# Set the heartbeat time
heartbeat_time = 500
remote_node.sdo[0x1017].raw = heartbeat_time
# Send the message
message = canopen.Message(arbitration_id=0x600, data=[0x17, 0x10, 0x01, 0x00])
remote_node.send(message)
# Wait for the response
response = remote_node.receive()
if response.arbitration_id == 0x700:
print(\'Got response from node\', node_id)
[/code]
从节点设备将使用以下代码响应主控制器的消息：
[code]
import canopen
# Connect to the CAN bus
bus = canopen.Bus(bustype=\'socketcan\', channel=\'can0\')
# Define the node ID
node_id = 1
# Initialize the node
node = canopen.Node(node_id, \'EDS_FILE.eds\')
node.associate_network(bus)
# Start the node
node.nmt.state = \'STARTED\'
# Define the callback function
def on_message_received(msg):
if msg.arbitration_id == 0x600:
response = canopen.Message(arbitration_id=0x700, data=msg.data)
node.send(response)
# Register the callback function
bus.subscribe(on_message_received)
# Wait for messages
while True:
pass
[/code]
以上是一个简单的Canopen通讯案例，它演示了如何在主控制器和从节点之间进行双向通信。 |
